機器人的輪子裝在腿上，而腿從身體向下及外側(cè)傾斜，其角度可以調(diào)節(jié)。同時機器人可以在圓形或模仿腳步的葉片型輪子之間自由切換。
　　這都賦予了RSTAR額外的自由度，因為它的身體能夠改變其相對于輪子的位置，從而改變機器人的質(zhì)心。
　　這似乎是一個簡單的改變，但它可以實現(xiàn)一系列新的行為—RSTAR使用圓形輪子在堅硬平面上能以每秒3英尺的速度行進，切換用腿則可以穿過極其柔軟或顆粒狀的表面—如厚泥漿或沙子—而不會被卡住。在縫隙中，它也可以通過將輪子壓到墻壁從而實現(xiàn)垂直爬行。
　　標簽：搜救機器人